Создание подвижной платформы с поворотным устройством и изготовление рельсов

Корпус робота установлен на подвижной платформе.

Подэтап 1. Изготовление рельсов.

Рельсы сделаны из двух полос фанеры, соединенных между собой. Для обеспечения максимальной жесткости, «шпалы» расположены с чередованием: вертикально и горизонтально. Рельсы собраны из трёх секций и в собранном виде имеют длину 1,6 метра.

Подэтап 2. Создание платформы

Подвижная платформа робота-официанта представляет собой прямоугольную фанерную коробку с колёсами. Она имеет 2 оси, установленные в подшипниках.

Приводом служит шаговый двигатель, который позволяет системе управления знать, в каком положении находится робот. Вращение передаётся на ось с помощью шестерен. Колёса имеют канавки, благодаря которым робот надежно стоит на рельсах. Изготовлены колеса на 3д-принтере. На нём же отпечатаны крепежные элементы осей.

Не обошлось и без ошибок: при сборке выяснилось, что шаговый двигатель упирается в крепление подшипника, что мешает встать ему на место, а ведомая шестерня задевает корпус. Вновь садимся за чертежи, чтобы немного увеличить размеры корпуса. В результате получаем рабочую конструкцию.

На верху подвижной платформы находится поворотное устройство, представляющее собой подшипник диаметром 55мм.


Галерея

close